ROBÓTICA · Del brazo de soldadura al agente físico generalista

George Devol patenta el concepto en 1954; Joseph Engelberger (llamado "padre de la robótica industrial") negocia la implementación con General Motors. Unimate se instala en la planta de GM en Ewing Township, New Jersey, en 1961: manipula piezas metálicas calientes (die castings) en la línea de montaje, una tarea peligrosa para humanos.

El robot pesa 1.800 kg, tiene 6 grados de libertad hidráulicos y sigue instrucciones almacenadas en un tambor magnético. Sin sensores de visión, sin IA: pura programación de trayectoria. Las fábricas de automóviles de GM, Ford y Chrysler lo adoptan en los años 60 y 70. Es la fundación de 60 años de robótica industrial.

SRI International construye Shakey entre 1966 y 1972. El equipo, liderado por Charles Rosen y con contribuciones de Nils Nilsson y Bertram Raphael, combina por primera vez tres capacidades en un solo sistema: visión por computador (cámara de TV), planificación simbólica (planificador STRIPS — Stanford Research Institute Problem Solver) y movimiento físico autónomo.

Shakey se mueve a ~1 m/min, tarda minutos en planificar cada acción y solo opera en un entorno de bloques simples. Pero demuestra que un robot puede razonar sobre su entorno antes de actuar. STRIPS influye en toda la planificación en IA durante décadas. El nombre viene del temblor que producían sus motores.

Victor Scheinman diseña el PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly): brazo eléctrico con 6 grados de libertad, encoder en cada articulación, controlado por minicomputador PDP-11. Unimation lo comercializa desde 1978.

PUMA define la geometría de brazo articulado que veremos en prácticamente todos los robots industriales de los 40 años siguientes: KUKA, Fanuc, ABB. La programación por teach-pendant (guiar el brazo con el operador) se convierte en estándar. Más de 100.000 unidades instaladas en los años 80.

iRobot lanza el Roomba en septiembre de 2002. Colin Angle (CEO), Helen Greiner (presidenta) y Rodney Brooks (director técnico, también fundador de la empresa y profesor en MIT) llevan 10 años trabajando en robótica móvil. El precio inicial es 199 USD.

El Roomba no usa un mapa del hogar: navega con una combinación de sensores de infrarrojos, contacto y algoritmos probabilísticos que cubren el suelo de forma estadística. Es suficiente para limpiar. Más de 50 millones de unidades vendidas hasta 2024. Primera vez que la robótica entra al hogar como producto de serie, no como demostración de laboratorio.

DARPA Urban Challenge (Victorville, California, 3 de noviembre de 2007): 11 equipos de universidades y empresas compiten con vehículos que deben circular 60 millas en un entorno urbano simulado con tráfico real, señales y aparcamiento.

Ganadores: Boss (CMU, liderado por Chris Urmson) y Junior (Stanford, liderado por Sebastian Thrun). Boss completa el curso en 4h 10min. Los 6 primeros equipos lo terminan. Thrun funda Google Street View ese mismo año; en 2009 arranca Google Self-Driving Car (después Waymo). Urmson funda Aurora Innovation en 2017. Todos los proyectos de conducción autónoma actuales tienen raíces directas en este evento.

Boston Dynamics presenta Spot (2015), sucesor eléctrico del hidráulico BigDog (2005). Marc Raibert fundó Boston Dynamics como spin-off del MIT Leg Lab en 1992. Spot pesa 32 kg, sube escaleras, se recupera de empujones y corre a 1,6 m/s. Se comercializa en 2019 a 74.500 USD.

El salto de BigDog (hidráulico, ruidoso, 109 kg) a Spot (eléctrico, silencioso, 32 kg) es posible por los avances en servomotores sin escobillas y en baterías de litio: la misma tecnología que habilita el dron y el coche eléctrico. Boston Dynamics es adquirida por Hyundai en 2021.

Primera ola comercial de robots humanoides: Figure 01 (Figure AI, Brett Adcock), Tesla Optimus Gen 2 (Elon Musk, liderazgo de ingeniería por Milan Kovac), 1X NEO (Halodi Robotics, Norway), Apptronik Apollo (Jeff Cardenas, University of Texas), Unitree H1 (Wang Xingxing, China).

El habilitador común: servomotores eléctricos económicos (costes caídos 10× en una década por la industria de los drones y los VEs) más modelos de lenguaje grandes que permiten razonamiento de sentido común. Amazon contrata 750 robots Figure para sus almacenes en 2024. BMW integra Figure en su planta de Spartanburg, Carolina del Sur.

Los modelos VLA (Vision-Language-Action) se materializan en 2023-2024. Hitos: - Google RT-2 (julio 2023): primer modelo que combina lenguaje + visión + acción. - Open X-Embodiment / RT-X (octubre 2023): dataset de 22 robots diferentes con 527 skills. - OpenVLA (junio 2024, Moo Jin Kim et al., Stanford): modelo open source VLA. - π0 de Physical Intelligence (31 octubre 2024, Sergey Levine + Chelsea Finn + equipo): primer modelo generalista multi-tarea entrenado en datasets cross-embodiment. Maneja doblar ropa, cargar lavavajillas, montar cajas.

La robótica deja de programarse tarea a tarea. Un modelo único maneja miles de tareas en distintas plataformas físicas.

Próxima frontera esperada: modelos VLA verdaderamente generalistas que transfieren entre plataformas físicas radicalmente distintas (humanoide, brazo industrial, dron, vehículo) sin fine-tuning. Los candidatos son los sucesores de π0 (π2/π3), RT-3 y sucesores de OpenVLA escalando a billion+ trayectorias de entrenamiento.

El paralelismo con los LLMs es explícito en la industria: un único modelo de lenguaje entiende inglés, francés y código; un único modelo robótico debería entender Spot, Figure y un brazo KUKA.